Introduction 로봇의 이동과 조작은 서로 보완적인 관계에 있다. Manipulation에서는 로봇 팔이 고정되어 있지만 작업 공간에서 물체를 움직여 힘을 전달한다. locomotion에서는 환경 (environment)이 고정되어 있고 로봇이 환경에 힘을 전달하여 움직인다. 이 두 경우 모두 상호작용 힘을 생성하는 액추에이터와 원...

Introduction 모바일 로봇의 이동 방식은 다양하고 보통 자연계의 생명체에서 영감을 받았다고 한다. 그 중 바퀴 (wheel)는 매우 효율적인 인간의 발명품이다.

Introduction 본인이 관심있는 분야에 대해서 어떤 논문들이 있고, 어떠한 방식으로 검색을 해야 할지 되게 난감한 경우가 많다. 논문을 검색하는 툴들은 많이 사용하는 Web of Science, IEEE Xplore, OpenReview 등등 많은 것들이 있지만 오늘은 Google Scholar에 우리가 원하는 주제에 대해서 어떻게 논문들을 찾...

Update 2024-04-25 (1st update) Introduction Githubio를 통한 블로그를 만들던 도중 하나 생각이 든게 있다. 이미지를 통해서 많이 저장을 하게 될 텐데 이 많은 이미지 또는 gif를 githubio에 올릴 수 있을까? 당연히 아니다. Github blog는 1GB를 넘을수도 없고, 트래픽은 한달에...

Update 2024-04-25 (1st update) Introduction 우선 내 github가 인터넷에 검색이 안되기도 하고, 인터넷에 내 블로그들을 볼 수 있게 하기 위해서 Google Search Console이라는 걸 통해서 내 githubio 홈페이지를 노출시켜보려고 한다. Google Search Console이란 구글의 입...

Update 2024-04-25 (1st update) Introduction 이 포스트에서는 Githubio의 템플릿 중 하나인 Chirpy 템플릿을 사용하여 어떻게 블로그를 커스터마이징을 할 수 있을지 살펴보겠다. 계속 바꿀 것이 있다면 아래에 업데이트 하겠다. 나는 dark theme에서 사용중이기 때문에 dark를 수정하는 것이고 l...

Introduction 이 포스팅에서는 Chirpy Theme에서 jeykll의 방식을 이용해서 markdown언어로 어떻게 포스팅을 쓰면 될 지 알아보는 글이다. File Name & Path Chirpy Theme에서 작성하는 모든 포스팅은 _post아래에 넣어주고 파일 형식은 YYYY-MM-DD-TITLE.md 형식으로 만들어서 넣어주면...

Update 2024-04-22 (1st update) 2024-05-08 (2nd update) Isaac Sim Extension Introduction 오늘은 NVIDIA Isaac Sim뿐만 아니라, Omniverse 플랫폼 자체에서 제공하고 있는 Extension이라는 개념을 살펴보고 예제 코드를 통해 나만의 UI을 Isaac S...

Causality - an Introduction 이번 장에서는 Observational, Interventional, Counterfactual Queries와 분포 (distribution)의 차이점에 대해서 공부한다. 그리고 Linear Regression, Graph, Causal model간의 연관성을 살펴봅니다. 또한 마지막으로, 거의 모든...

우선 소개에 앞서 이 책은 Causal Inference and Discovery in Python이라는 책이다. Causal Inference는 Judea Pearl 교수님의 Elements of Causal Inference라는 책이 있지만, 나는 이 책으로 Causal Inference가 뭔지 시작해보려 한다. What this book i...

Introduction 이 섹션에서는 JAX에서 지원하는 단일 프로그램, 다중 데이터 (Single-Program, Multiple-Data, SPMD) 코드에 대해서 다뤄보겠다. What is SPMD? SPMD는 같은 계산 (ex. NN의 forward pass)을 서로 다른 입력 데이터 (ex. 배치 내 다른 입력들)에 대해 다양한 장치들 (e...

Working with Pytrees JAX에서는 array의 dictionary나, list의 dictionary와 같은 중첩된 구조들을 다루기 위한 도구를 제공한다. 이러한 구조들을 JAX에서는 주로 pytrees라고 부르지만, 다른 곳에서는 nests 또는 단순히 trees라고 부르기도 한다. JAX는 이러한 객체들을 지원하기 위해 라이브러리 ...

Introduction 이전 포스팅에서는 내가 가진 WeCAR2.0과 비슷한 QCar를 NVIDIA Isaac Sim에서 import하는지에 대해서 다루었다. 이번 포스팅에서는 불러온 로봇을 코드로 불러오고 불러온 로봇을 어떻게 구동할 수 있을지 작성해보도록 하겠다. 아직 본인의 로봇을 Import하지 않은 경우, 이전 포스팅으로 돌아가서 로봇을 Im...

Robot Information 나는 실제 차량과 같은 모델을 사용하기 위해 Quanser사의 QCar라는 모델을 사용하였다. QCar의 사진은 아래와 같고, 내가 가지고 있는 모델은 WeGo라는 로봇 회사의 WeCAR2.0이고 이 모델과 Qcar가 상당히 유사하기 때문에 이 로봇을 사용하여 학습을 진행해보려 한다. 왼쪽은 QCar이고, 오른쪽은 내가...

Abstract 저자는 제한된 데이터 세트에서 해석 가능한 다양한 로봇 스킬을 발견하고 학습하기 위한 접근 방식인 SCALE이라는 알고리즘을 제안한다. 여기서 데이터의 모든 모드를 포착하지 못할 수 있는 단일 스킬을 학습하는 대신에 먼저 인과적 추론인 Causal Inference를 통해 다양한 모드를 식별하고 각 모드에 대해 별도의 스킬 (skil...

Abstract Introduction Background Advancing Generalizability and Knowledge Transfer through Causal Reinforcement Learning Addressing Spurious Correlations through Causal Reinforcement Learning ...

Abstract Introduction Causal Reinforcement Learning (CRL) Evaluation Metrics Open Sources Future Directions Conclusions

Installation CARLA CARLA는 보통 18.04를 메인으로 지원하기 때문에, 20.04 기준으로 설명해주는 글이 없었다. 다행히 CARLA document에서는 20.04에서도 설치하는 과정이 있어서 이를 참고하여 진행하였다. Prerequisites 도큐먼트에 보면 아래와 시스템 요구사항이 필요하다. System requiremen...

Abstract Introduction Background Few-Shot Meta-RL Many-Shot Meta-RL Applications Open Problems Conclusion Think Organization

JetBot 이번 포스팅에서는 JetBot이라는 소형 로봇을 기준으로 작성된 jetbot_move.py라는 코드를 리뷰할 예정이다. 참고로 JetBot은 2축 모바일 로봇 (2-wheeled Mobile Robot)이다. 처음으로는 간단히 jetbot이 움직이는 코드에 대해서 간략하게 리뷰를 해보겠다. 전체 코드는 아래와 같다. import ...

What is Isaac Sim? Isaac Sim은 AI 로봇을 기반으로 한 더 빠르고 효율적인 시뮬레이션 설계, 테스트 및 학습이 가능한 로봇 시뮬레이터입니다. Isaac Sim에서는 로봇 팔, 모바일 로봇 등 다양한 로봇이 존재하며 2024년 01월 기준 2023.1 버전이 출시되어 있다. Isaac Sim은 ROS/ROS2, Domain ...