Introduction 이 섹션에서는 JAX에서 지원하는 단일 프로그램, 다중 데이터 (Single-Program, Multiple-Data, SPMD) 코드에 대해서 다뤄보겠다. What is SPMD? SPMD는 같은 계산 (ex. NN의 forward pass)을 서로 다른 입력 데이터 (ex. 배치 내 다른 입력들)에 대해 다양한 장치들 (e...

Working with Pytrees JAX에서는 array의 dictionary나, list의 dictionary와 같은 중첩된 구조들을 다루기 위한 도구를 제공한다. 이러한 구조들을 JAX에서는 주로 pytrees라고 부르지만, 다른 곳에서는 nests 또는 단순히 trees라고 부르기도 한다. JAX는 이러한 객체들을 지원하기 위해 라이브러리 ...

Introduction 이전 포스팅에서는 내가 가진 WeCAR2.0과 비슷한 QCar를 NVIDIA Isaac Sim에서 import하는지에 대해서 다루었다. 이번 포스팅에서는 불러온 로봇을 코드로 불러오고 불러온 로봇을 어떻게 구동할 수 있을지 작성해보도록 하겠다. 아직 본인의 로봇을 Import하지 않은 경우, 이전 포스팅으로 돌아가서 로봇을 Im...

Robot Information 나는 실제 차량과 같은 모델을 사용하기 위해 Quanser사의 QCar라는 모델을 사용하였다. QCar의 사진은 아래와 같고, 내가 가지고 있는 모델은 WeGo라는 로봇 회사의 WeCAR2.0이고 이 모델과 Qcar가 상당히 유사하기 때문에 이 로봇을 사용하여 학습을 진행해보려 한다. 왼쪽은 QCar이고, 오른쪽은 내가...

Abstract 저자는 제한된 데이터 세트에서 해석 가능한 다양한 로봇 스킬을 발견하고 학습하기 위한 접근 방식인 SCALE이라는 알고리즘을 제안한다. 여기서 데이터의 모든 모드를 포착하지 못할 수 있는 단일 스킬을 학습하는 대신에 먼저 인과적 추론인 Causal Inference를 통해 다양한 모드를 식별하고 각 모드에 대해 별도의 스킬 (skil...

Abstract Introduction Background Advancing Generalizability and Knowledge Transfer through Causal Reinforcement Learning Addressing Spurious Correlations through Causal Reinforcement Learning ...

Abstract Introduction Causal Reinforcement Learning (CRL) Evaluation Metrics Open Sources Future Directions Conclusions

Installation CARLA CARLA는 보통 18.04를 메인으로 지원하기 때문에, 20.04 기준으로 설명해주는 글이 없었다. 다행히 CARLA document에서는 20.04에서도 설치하는 과정이 있어서 이를 참고하여 진행하였다. Prerequisites 도큐먼트에 보면 아래와 시스템 요구사항이 필요하다. System requiremen...

Abstract Introduction Background Few-Shot Meta-RL Many-Shot Meta-RL Applications Open Problems Conclusion Think Organization

JetBot 이번 포스팅에서는 JetBot이라는 소형 로봇을 기준으로 작성된 jetbot_move.py라는 코드를 리뷰할 예정이다. 참고로 JetBot은 2축 모바일 로봇 (2-wheeled Mobile Robot)이다. 처음으로는 간단히 jetbot이 움직이는 코드에 대해서 간략하게 리뷰를 해보겠다. 전체 코드는 아래와 같다. import ...

What is Isaac Sim? Isaac Sim은 AI 로봇을 기반으로 한 더 빠르고 효율적인 시뮬레이션 설계, 테스트 및 학습이 가능한 로봇 시뮬레이터입니다. Isaac Sim에서는 로봇 팔, 모바일 로봇 등 다양한 로봇이 존재하며 2024년 01월 기준 2023.1 버전이 출시되어 있다. Isaac Sim은 ROS/ROS2, Domain ...